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* @file stepper.h
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* @Author: MQjehovah mail:MQjehovah@hotmail.com
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* @version 1.0.0
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* @date 2018/01/23
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* @brief
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* @attention
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#ifndef __STEPPER_H
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#define __STEPPER_H
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/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
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#include "bsp.h"
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/* Definition ----------------------------------------------------------------*/
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#define STEP_TIM TIM2
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#define STEP_EN GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4)
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#define ANGEL_PER_STEP (1.8f) //步距角1.8°
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#define STEP_PER_CIRCLE (360 / ANGEL_PER_STEP) //电机转动一圈的步数
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#define STEP_DIV (4) //电机驱动细分值
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#define PUL_PER_CIRCLE (STEP_PER_CIRCLE * STEP_DIV) //电机转动一圈的脉冲数
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#define ACC_TIME 500 //整个加速（或减速）过程持续的时间，由用户指定，控制电机加减速的快慢，单位ms
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#define ACC_TIME_DIV 100 //加速阶段离散的点的个数
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#define TIME_PER_DIV ACC_TIME / ACC_TIME_DIV //每个离散点持续的时间
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#define STEP_MIN_FREQ 2000 //电机最小驱动频率
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#define STEP_MAX_FREQ 10000 //电机最大驱动频率
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typedef enum {
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acc,
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avg,
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dec
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} STEP_STATE; //电机运行状态机
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typedef struct
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{
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u8 id; //电机id
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u8 dir_pos; //电机正向方向（顺时针）
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u16 div; //电机驱动细分
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u8 running; //标记电机是否在运行
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u8 en;
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u8 dir;
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u32 step;
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// u32 speed;
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// u32 target_speed;
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u32 current_puase; //当前的脉冲数
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u32 current_step; //当前的步数
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u32 passed_puase; //走过的脉冲数
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u32 passed_step; //走过的步数
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u32 target_puase; //设置的目标步数
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//u32 f_puase; //当前频率脉冲数（本算法S型加减速的过程是离散的，每个点（频率）运行一定步数）
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u16 f_index; //当前频率在表中所处位置（）
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u32 avg_step; //匀速阶段步数
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u32 step_time; //在某一频率离散点持续的时间
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TIM_TypeDef *TIMx; //电机的驱动定时器
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STEP_STATE state;
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} STEPPER;
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/* Exported ------------------------------------------------------------------*/
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extern STEPPER *pmotor;
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extern STEPPER stepper;
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void stepper_tim_init(u16 arr, u16 psc);
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void stepper_pwm_init(u16 arr, u16 psc);
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void stepper_set_enable(u8 value);
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void stepper_set_dir(u8 value);
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void Motor_PWM_Init(void);
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#endif
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/*********************************END OF FILE**********************************/
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