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  * @file                   stepper.h
  * @Author:                MQjehovah                 mail:MQjehovah@hotmail.com
  * @version                1.0.0
  * @date                   2018/01/23
  * @brief                  
  ******************************************************************************
  * @attention
*******************************************************************************/
#ifndef __STEPPER_H
#define __STEPPER_H
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "bsp.h"
/* Definition ----------------------------------------------------------------*/
#define STEP_EN GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4)

#define ANGEL_PER_STEP (1.8f)                       //步距角1.8°
#define STEP_PER_CIRCLE (360 / ANGEL_PER_STEP)      //电机转动一圈的步数
#define STEP_DIV (4)                                //电机驱动细分值
#define PUL_PER_CIRCLE (STEP_PER_CIRCLE * STEP_DIV) //电机转动一圈的脉冲数
#define ACC_TIME 500 //整个加速（或减速）过程持续的时间，由用户指定，控制电机加减速的快慢，单位ms
#define ACC_TIME_DIV 100 //加速阶段离散的点的个数
#define TIME_PER_DIV ACC_TIME/ACC_TIME_DIV //每个离散点持续的时间

typedef struct
{
    u8 id;      //电机id
    u8 dir_pos; //电机正向方向（顺时针）
    u16 div;    //电机驱动细分
    u8 running; //标记电机是否在运行

    char en;
    char dir;
    long step;
    int speed;
    int target_speed;

    u32 current_puase; //当前的脉冲数
    u32 current_step;  //当前的步数
    u32 passed_puase;  //走过的脉冲数
    u32 target_puase;  //设置的目标步数

    u32 f_puase;     //当前频率脉冲数（本算法S型加减速的过程是离散的，每个点（频率）运行一定步数）
    u16 f_index;     //当前频率在表中所处位置（）
    u16 *table_step; //步数表
    u16 *table_time; //时间表（即当前频率电机一个脉冲所需时间，用于赋值定时器arr）

    u32 start_step;    //启动阶段步数
    u16 start_f;       //启动阶段的频率个数
    u32 stop_step;     //停止阶段步数
    TIM_TypeDef *TIMx; //电机的驱动定时器

} STEPPER;
/* Exported ------------------------------------------------------------------*/
extern STEPPER stepper;
void stepper_tim_init(u16 arr, u16 psc);
void stepper_pwm_init(u16 arr, u16 psc);
void stepper_set_enable(u8 value);
void stepper_set_dir(u8 value);
#endif
/*********************************END OF FILE**********************************/